De stad werd opgericht in 1511 onder de naam “Nuestra Señora de la Asunción de Baracoa” (Onze Lieve Vrouw van de Hemelvaart van Baracoa) door de Spaanse veroveraar Diego Velázquez. Het is de oudste nederzetting van de Spaanse kolonisten, en herbergt het eerste bisdom van Cuba. In een glazen kast met een zilveren voetstuk wordt “Cruz de la Parra” bewaard, een Christelijk symbool dat Christofer Columbus meebracht op zijn eerste reis. Baracoa heeft ook prachtige natuur, zoals de rivier “Toa” met zijn talrijke watervallen, o.a. “The Saltadero” van 17 m hoog, en de bergen van “El Yunque”. In de omgeving groeien veel kokospalmen, cacao en bananenplanten. Je mag zeker een echte lokale cucurucho niet missen: een hoorn gemaakt met de bladeren van kokosnootpalm die bestaat uit kokosnoot snoep met honing – erg typisch van deze regio. Baracoa werd uitgeroepen tot Nationaal Monument wegens haar interessante historie.